औद्योगिक रोबोटिक भुजा की संरचना और सिद्धांत

औद्योगिक रोबोट जीवन के सभी क्षेत्रों में प्रवेश कर चुके हैं, लोगों को वेल्डिंग, हैंडलिंग, छिड़काव, मुद्रांकन और अन्य कार्यों को पूरा करने में मदद करते हैं, इसलिए आपने सोचा है कि रोबोट इनमें से कुछ कैसे करता है? इसकी आंतरिक संरचना के बारे में क्या? आज हम आपको औद्योगिक रोबोट की संरचना और सिद्धांत को समझने के लिए ले जाएंगे।

रोबोट को हार्डवेयर भाग और सॉफ्टवेयर भाग में विभाजित किया जा सकता है, हार्डवेयर भाग में मुख्य रूप से ऑन्टोलॉजी और नियंत्रक शामिल होते हैं, और सॉफ्टवेयर भाग मुख्य रूप से इसकी नियंत्रण तकनीक को संदर्भित करता है।

I. ऑन्टोलॉजी भाग

आइए रोबोट के शरीर से शुरू करते हैं। औद्योगिक रोबोट मानव भुजाओं के समान डिज़ाइन किए गए हैं। हम HY1006A-145 को एक उदाहरण के रूप में लेते हैं। उपस्थिति के संदर्भ में, मुख्य रूप से छह भाग हैं: आधार, निचला फ्रेम, ऊपरी फ्रेम, हाथ, कलाई का शरीर और कलाई का आराम।

रोबोट के जोड़, मानव मांसपेशियों की तरह, आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए सर्वो मोटर्स और डिसेलेरेटर पर निर्भर करते हैं। सर्वो मोटर्स शक्ति का स्रोत हैं, और रोबोट की चलने की गति और भार का वजन सर्वो मोटर्स से संबंधित है। और रिड्यूसर पावर ट्रांसमिशन मध्यस्थ है, यह कई अलग-अलग आकारों में आता है। सामान्य तौर पर, माइक्रो रोबोट के लिए, आवश्यक पुनरावृत्ति सटीकता बहुत अधिक होती है, आमतौर पर 0.001 इंच या 0.0254 मिमी से कम होती है। सर्वोमोटर सटीकता और ड्राइव अनुपात में सुधार करने में मदद करने के लिए रिड्यूसर से जुड़ा होता है।

योहार्ट में प्रत्येक जोड़ पर छह सर्वोमोटर्स और डिसेलेरेटर्स लगे हैं जो रोबोट को छह दिशाओं में घूमने की अनुमति देते हैं, जिसे हम छह-अक्ष रोबोट कहते हैं। छह दिशाएं हैं एक्स- आगे और पीछे, वाई- बाएं और दाएं, जेड- ऊपर और नीचे, आरएक्स- एक्स के चारों ओर घूमना, आरवाई- वाई के चारों ओर घूमना, और आरजेड- जेड के चारों ओर घूमना। यह कई आयामों में घूमने की क्षमता है जो रोबोट को अलग-अलग मुद्रा बनाने और विभिन्न कार्य करने की अनुमति देती है।

नियंत्रक

रोबोट का नियंत्रक रोबोट के मस्तिष्क के बराबर होता है। यह भेजे जाने वाले निर्देशों और ऊर्जा आपूर्ति की गणना की पूरी प्रक्रिया में भाग लेता है। यह रोबोट को निर्देशों और सेंसर की जानकारी के अनुसार कुछ निश्चित क्रियाएँ या कार्य पूरा करने के लिए नियंत्रित करता है, जो रोबोट के कार्य और प्रदर्शन को निर्धारित करने वाला मुख्य कारक है।

उपरोक्त दो भागों के अलावा, रोबोट के हार्डवेयर भाग में ये भी शामिल हैं:

• एसएमपीएस, ऊर्जा प्रदान करने के लिए स्विचिंग पावर सप्लाई;
• सीपीयू मॉड्यूल, नियंत्रण कार्रवाई;
• सर्वो ड्राइव मॉड्यूल, रोबोट संयुक्त चाल बनाने के लिए वर्तमान को नियंत्रित करता है;
• निरंतरता मॉड्यूल, जो मानव सहानुभूति तंत्रिका के समतुल्य है, रोबोट की सुरक्षा, रोबोट पर त्वरित नियंत्रण और आपातकालीन रोक आदि का कार्यभार संभालता है।
• इनपुट और आउटपुट मॉड्यूल, जो संसूचन और प्रतिक्रिया तंत्रिका के समतुल्य है, रोबोट और बाहरी दुनिया के बीच इंटरफेस है।

नियंत्रण प्रौद्योगिकी

रोबोट नियंत्रण प्रौद्योगिकी एक क्षेत्र में रोबोट अनुप्रयोग के तेजी से और सटीक संचालन को संदर्भित करता है। रोबोट के फायदों में से एक यह है कि उन्हें आसानी से प्रोग्राम किया जा सकता है, जो उन्हें विभिन्न परिदृश्यों के बीच स्विच करने की अनुमति देता है। लोगों को रोबोट को नियंत्रित करने में सक्षम बनाने के लिए, इसे बाहर ले जाने के लिए शिक्षण उपकरण पर निर्भर होना चाहिए। शिक्षण उपकरण के प्रदर्शन इंटरफ़ेस पर, हम रोबोट की प्रोग्रामिंग भाषा एचआर बेसिक और रोबोट की विभिन्न स्थितियों को देख सकते हैं। हम एक शिक्षण उपकरण के माध्यम से रोबोट को प्रोग्राम कर सकते हैं।

 

नियंत्रण तकनीक का दूसरा भाग एक तालिका बनाकर और फिर चार्ट का अनुसरण करके रोबोट की गति को नियंत्रित करना है। हम रोबोट की योजना और गति नियंत्रण को पूरा करने के लिए गणना किए गए यांत्रिक डेटा का उपयोग कर सकते हैं।

इसके अतिरिक्त, मशीन विज़न, तथा कृत्रिम बुद्धिमत्ता के प्रति हालिया रुझान, जैसे कि इमर्सिव डीप लर्निंग और वर्गीकरण, सभी नियंत्रण प्रौद्योगिकी श्रेणी का हिस्सा हैं।

योहार्ट के पास रोबोट के नियंत्रण के लिए समर्पित एक अनुसंधान और विकास टीम भी है। इसके अलावा, हमारे पास रोबोट के शरीर के लिए जिम्मेदार यांत्रिक प्रणाली विकास टीम, नियंत्रक के लिए जिम्मेदार नियंत्रण मंच टीम और नियंत्रण प्रौद्योगिकी के लिए जिम्मेदार अनुप्रयोग नियंत्रण टीम भी है। यदि आप औद्योगिक रोबोट में रुचि रखते हैं, तो कृपया योहार्ट वेबसाइट देखें।